中空軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是，機(jī)器人的各種控制管道可以直接穿過(guò)電機(jī)鈡心。不管萬(wàn)向節(jié)軸如何轉(zhuǎn)動(dòng)，管道也不跟著轉(zhuǎn)動(dòng)。即便是旋轉(zhuǎn)的管道，由于管道排列在旋轉(zhuǎn)軸上，它也有旋轉(zhuǎn)半徑。這種結(jié)構(gòu)解決了工業(yè)機(jī)器人布管問(wèn)題。管道布設(shè)是工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中的一個(gè)難點(diǎn)。怎樣在狹小的機(jī)械臂空間中合理布置各種管道(六個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)線、編碼器、制動(dòng)線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受聯(lián)接軸的轉(zhuǎn)動(dòng)影響，是一個(gè)值得研究的問(wèn)題。

工業(yè)機(jī)器人對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求。

1.電動(dòng)機(jī)從接收指令信號(hào)到完成所需工作狀態(tài)所需的時(shí)間較短。較短的指令信號(hào)響應(yīng)時(shí)間，伺服系統(tǒng)具有較高的靈敏度和較快的響應(yīng)能力。伺服電機(jī)的快速響應(yīng)特性通常采用機(jī)電時(shí)間常數(shù)來(lái)解釋。

2.在驅(qū)動(dòng)負(fù)載條件下，啟動(dòng)力矩慣性比較大，要求機(jī)器人伺服電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。

3.控制特性的連續(xù)性和線性。當(dāng)控制信號(hào)發(fā)生變化時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可連續(xù)變化，有時(shí)需要與控制信號(hào)成比例或近似。

4.轉(zhuǎn)速范圍寬1:1000~10000。

5.體積小，質(zhì)量好，軸向尺寸短。

6.能夠承受惡劣的工作環(huán)境，能進(jìn)行非常頻繁的正逆加減速操作，能在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)負(fù)荷。